Robot Line Follower Analog

Robot Line Follower Analog

Apa sih line tracer itu..????
Pastinya udah tahu semua kan..?😀
Sebenarnya yang saya bahas ini adalah line tracer analog, yaitu robot line tracer yang dalam proses pembuatannya tidak menggunakan bahasa pemprograman atau mikrokontroller. line tracer robot itu sendiri adalah robot yang mampu bergerak mengikuti garis secara otomatis.
lintasan dari robot line tracer analog ini ada 2 tipe. Yang pertama dengan menggunakan garis putih pada backround hitam dan dengan menggunakan garis hitam pada backround putih, karena sensor photodioda hanya dapat membaca warna putih dan hitam.

Banyak komponen-komponen penyusun robot ini…
1. Sensor
    Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.

Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Cara kerjanya ketika transmitter (Lampu Led) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut.

2. Processor
    Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Processor yang kita gunakan adalah IC LM 339 atau LM 324. IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. Ini adalah datasheet IC LM 339

Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan?

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1.

3. Motor
    Motor atau Driver dari line tracer analog saat ini sudah banyak. Ada yang menggunakan transistor, IC, relay, dll.
  line tracer jika menggunakan driver transistor kecepatannya akan seimbang daripada menggunakan Relay. Akan tetapi jika menggunakan transistor apabila terjadi kerusakan pada komponen lainnya dan berpengaruh terhadap transistor maka driver ini mudah rusak. Dengan kata lain driver transistor lebih mudah rusak dari pada relay.
  line tracer jika menggunakan driver relay memiliki kecepatan yang lebih jika dibandingkan dengan menggunakan transistor, tetapi jika pengaturannya kurang sempurna maka line tracer ketika bergerak tidak seimbang. Rata-rata sekarang banyak yang menggunakan driver ini, karena disamping memilki kecepatan yang lebih daripada transistor, relay juga dapat digunakan pada tegangan yang lebih tinggi daripada transistor. Yaitu berkisar 6v sampai 12v. Gambar disamping adalah salah satu gambar relay yang digunakan pada robot line tracer

4. Variable Resistor

    Variable resistor yang kita gunakan dalam robot lone tracer adalah Trimpot. Trimpot ini berguna untuk mengatur hambatan dari sensor supaya line tracer dapat mengikuti garis dengan baik. Cara mengatur trimpot ini adalah memutar bagian tengah dari trimpot tersebut. Jika kita merasa robot kita masih belum maksimal dalam mengikuti garis, maka kita dapat mengubah setting trimpotnya. Dalam hal ini trimpot berguna mengatur hambatan dari sensor, jadi apabila kita menggunakan 2  sensor berarti setiap trimpot mengatur 1 photodioda. Apabila kita ingin menggunakan 8 sensor maka kita dapat menggunakan 1 trimpot untuk mengatur 2 photodioda, jadi dalam rangkaian ini terdapat 4 trimpot. Kita bahas rangkaian ini nanti saja😀

5. Resistor
    Resistor adalah komponen elektronik dua saluran yang didesain untuk menahan arus listrik dengan memproduksi penurunan tegangan listrik di antara kedua salurannya sesuai dengan arus yang mengalirinya, berdasarkan hukum Ohm:

V=I/R jadi R=I/V

Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik dan sirkuit elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan. Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon dan film, bahkan kawat resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikel-kromium).

2 thoughts on “Robot Line Follower Analog

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s